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来源: 点击数:759次 更新时间:2021/9/4 21:42:50



我国空间站的机械臂有多厉害,今年7月4号咱们国家航天员刘伯明利用空间站机械臂的托举完成出仓操作,而机械臂的全景相机拍下我国空间发展这一壮举,这次任务验证了我国空间机械臂的转移能力,为未来空间站工程建造任务打下了坚实的基础,这次空间站核心舱机械臂表现的科技感让众多的国人振奋,而机械臂的缔造者就是我国航天科技集团五院,用他们凡尔赛的表达来说,我国空间站机械臂是所有航天产品中科技复杂度最高,规模最大,控制精度最高的空间智能机械系统。    
    为什么这么说呢?机械臂10.2米最多能承载25吨的重量,可以说非常优秀的,但即便如此依然还达不到我们的需求。明年天空号空间站将会有两个实验舱对接,而超过机械臂长度的地方,如果需要安装或维修的设备,机械臂就够不着了。机械臂的长度肯定是无法满足我国空间实验的功能需求,于是研制人员为机械臂专门设计了一套特有的技能,那就是爬行。机械臂两端的末端执行器与空间站表面的适配器相连接,从而使机械臂的工作范围完全覆盖整个空间站。为的是机械臂能在舱外顺利的爬行,机械臂的肩部与腕部分别安装了末端执行器,末端执行器拥有敏锐的触觉神经,作为机械臂的触手还可以像人的手一样灵活,可以在场外抓取在轨的舱段或者末端执行器捕捉舱体表面。
     安装的目标是配体的信号是波段之印记,就可以与目标适配器进行对接与分离,同时配合各关节的联合运动,从而实现在舱体上的爬行者。使用了同样的技术,通过在轨摄像机,肘部相机等多款各路的相机,利用机械臂的中央控制器,将相机拍摄到的图像进行汇总和收集,航天员利用相机的摄像机,实时传输的图像信号,进行人工操作机械臂完成目标空间站核心舱机械臂动作。
     另一个厉害之处就是它的灵活性,航天五院光在机械的肩部就设置了三个关节,肩部就有了三个自由度,同时腕部也有三个关节,总部有一个关节,各关节就相当于这个手臂有7个,还要灵活通过各个关节合作运动,就能够实现多种复杂的动作,可以任意角度与任意的位置抓取空间站物资和设施,这样的机械臂能承担起航天器的舱段转位,舱外状态检查航天员出舱的活动,舱外大型设备的维护,舱外货物搬运等等多种太空载轨任务。

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